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全球定位系統(GPS)已經廣泛地運用在導航定位上，全球定位系統不論在任何時間、地點均能提供完整導航訊息，然而，在都市環境中，可能會因周遭環境障礙而失去訊號。 慣性導航系統(INS)是一種自主性導航…
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本研究是以距離感測器做為環境感知感測器的觀點出發，在室內環境中，提出一解決方法即將牆面視為一直線線段表示，故室內環境可視為很多條不同直線線段所代表之特徵牆面，而各特徵牆面所代表之直線方程式皆由不…
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單一相機定位法稱為「MonoSLAM」，雖然使用單一相機的MonoSLAM技術已有相當時間的發展，但在傳統的MonoSLAM理論中因為無法取得正確的特徵點深度資訊，只能假設或使用其他方法推導出其大概…
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近年來由於微機電(MEMS)系統快速發展與技術的成熟，低價位的慣性導航裝置已經能應用於車輛的定位研究之上。利用車輛在平面道路之約束條件運動模式，一組二維的加速儀就可以進行導航定位。本論文則使用多個微…
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目前在導航定位方面，有許多的研究與方法，像是使用GPS 、雷射、加速規、陀螺儀等各種感測器。但是每個感測器都有其限制，因此我們採取一種搭配街景(Street View)的影像定位方式，使用的工具是目…
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隨著科技的進步，人力資源成本的提高，自動化設備、智慧型機器人的應用早已成為各家廠商、公司的研發重要方向之一，而其中室內機器人的應用如:家庭清掃、老人照護、居家保全、人機互動等是最為常見，但由於室內環…
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再陌生的城市中開車是一件麻煩的事，如何有效率的到達目的地而不迷失方向除了靠傳統紙張地圖外，不外乎就是使用導航定位系統。現今導航定位系統大多單單使用一個感測器(GPS衛星訊號)來定位，容易受衛星脫鎖影…
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卡爾曼濾波器是一種最佳遞迴式狀態估測演算法，能從受雜訊影響的量測值中，有效的估測線性動態系統的狀態；理想的卡爾曼濾波器必須建立在準確的系統動態模型、動態模型為線性且雜訊必須是平均值為零之白雜訊，方可…
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本論文採用德國公司Nanotron所開發的Nanopan RF模組進行導航定位，由於障礙物非常影響無線射頻(RF )模組的精準度，故本研究選在空曠的地方視線傳播(Light of Sight , L…
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近些年來，由於無線感測網路的發展，使室內無線定位的技術與應用成為當 今熱門的議題。針對這方面的研究，以往利用接收訊號強度，來實現定位的研究。 在實際的室內環境下，無線電訊號會被障礙物干擾、反射、散射…